A sustentação do corpo está a cargo do esqueleto, que também fornece, em certos casos, proteção aos órgãos internos e ponto de apoio para a fixação dos músculos. O endoesqueleto é um tipo básico de esqueleto, e consiste em inúmeras peças cartilaginosas o ósseas articuladas. Essas peças formam um sistema de alavancas, que se movem sob a ação dos músculos.  

 
Há um esqueleto cartilaginoso durante a vida embrionária, o qual será quase que totalmente substituído por um esqueleto ósseo. É o que se denomina ossificação endocondral (do grego endos, dentro, e chondros, cartilagem).

Os ossos começam a se formar a partir do segundo mês de vida intra-uterina. Ao nascer, a criança já apresenta um esqueleto bastante ossificado, mas as extremidades de diversos ossos ainda mantêm regiões cartilaginosas, que permitem o crescimento. Entre os 18 e 20 anos, essas regiões cartilaginosas se ossificam e o crescimento cessa. Nos adultos, há cartilagens em locais onde a flexibilidade é importante (na ponta do nariz, orelha, laringe, parede da traquéia e extremidades dos ossos que se articulam).

O esqueleto ósseo, além de sustentação corporal, apresenta duas importantes funções:

Reservas de sais minerais, principalmente de cálcio e fósforo, que são fundamentais para o funcionamento das células, e devem estar presente no sangue. Quando o nível de cálcio diminui no sangue, sais de cálcio são mobilizados dos ossos para suprir a deficiência.

No interior de muitos ossos, há cavidades preenchidas por um tecido macio, a medula óssea vermelha, onde são produzidas as células do sangue: hemácias, leucócitos e plaquetas. Determinados ossos ainda possuem medula amarela (ou tutano), constituída principalmente por células adiposas, que acumulam gorduras como material de reserva.

Juntas e articulações

Juntas é o local onde dois ossos se tocam. Algumas são fixas (crânio), nelas os ossos estão firmimente unidos entre si. Em outras juntas, (as articulações) , os ossos são móveis, permitindo ao esqueleto realizar movimentos. Há vários tipos de articulações:

Tipo "bola-e-soquete"- nos ombros, possibilitando movimentos giratórios dos braços.

Tipo "dobradiça" - nos joelhos e cotovelos, permitindo dobrar.

Os ossos de uma articulação têm de deslizar um sobre o outro suavemente, sem atrito, ou se gastariam. Os ossos de uma articulação são mantidos em seus devidos lugares por meio de cordões resistentes, constituídos por tecido conjuntivo fibroso: os ligamentos., que estão firmimente aderidos às membranas que revestem os ossos.

O esqueleto humano pode ser dividido em três partes principais:
cabeça, tronco e membros.

Crânio

O crânio é uma estrutura óssea que protege o cérebro e forma a face.

O crânio é formado por 22 ossos separados, o que permite seu crescimento e a manutenção da sua forma. Esses ossos se encontram ao longo de linhas chamadas suturas, que podem ser vistas no crânio de um bebê ou de uma pessoa jovem, mas que desaparecem gradualmente por volta dos 30 anos.

A maioria dos ossos cranianos forma pares, um do lado direito e o outro do lado esquerdo. Para tornar o crânio mais forte, alguns desses pares, como os dos ossos frontais, occipitais e esfenóides, fundem-se num osso único. Os pares de ossos cranianos mais importantes são os parietais, temporais, maxilares, zigomáticos, nasais e palatinos. Os ossos cranianos são finos mas, devido a seu formato curvo, o crânio é muito forte em relação a seu peso - como ocorre com a casca de um ovo ou o capacete de um motociclista.



Tronco

Formado pela coluna vertebral, pelas costelas e pelo osso esterno. O tronco e a cabeça formam o esqueleto axial.

Coluna Vertebral

Ou espinha dorsal, é constituída por 33 ossos, (as vértebras). A sobreposição dos orifícios presentes nas vértebras forma um tubo interno ao longo da coluna vertebral, onde se localiza a medula nervosa.


Costela e osso externo

Protege o coração, os pulmões e os principais vasos sanguíneos. A musculatura da caixa torácica é responsável, juntamente ao diafragma, pelos movimentos respiratórios.

A caixa torácica é formada pelas costelas, que são ossos achatados e curvos que se unem, dorsalmente a coluna vertebral e, ventralmente, ao esterno.

A maioria das pessoas possui 12 pares de costelas. Algumas tem uma extra (mais comum em homens que mulheres). Os dois últimos pares de costelas são ligados à coluna vertebral, não se ligam ao esterno (as costelas flutuantes).



Membros superiores e inferiores

Os ossos dos membros superiores e inferiores ligam-se ao esqueleto axial por meio das cinturas articulares.

Cintura pélvica

Ou bacia, conecta os membros inferiores ao tronco. Podem distinguir o homem, da mulher, nas mulheres é mais larga, o que representa adaptação ao parto.


Membros superiores

Composto por braço, antebraço, pulso e mão

Membros Inferiores

Correspondem ao membros Inferiores, com a diferença que são maiores e mais compactos, adaptados para sustentar o peso do corpo e para caminhar e correr. Composto por coxa, perna, tornozelo e pé.